CriticalTaskScheduler
Планировщик периодических задач без delay() с поддержкой кооперативных и критических FreeRTOS-потоков плюс статистика выполнения
Установка
Последняя опубликованная версия- Скачайте архив — реестр отдает его уже проверенным.
- В Arduino IDE выберите «Скетч → Подключить библиотеку → Добавить .ZIP библиотеку».
- Укажите скачанный файл — библиотека появится в списке доступных.
SHA-256:124bab90c64dcd16542a52849bb213e90a32f84e47530c66bed6b91003f52b71CriticalTaskScheduler-1.0.7-124bab90.zipОписание
Планировщик задач, который избавляет от delay() и позволяет запускать периодические функции без блокировки основного цикла. Поддерживает два режима: фоновые задачи работают кооперативно (одна задача за вызов loop() для предотвращения голодания), а критические задачи могут выполняться на отдельном FreeRTOS-потоке. FreeRTOS автоматически подключается на ESP32, RP2040 и nRF52, для STM32 и Teensy 4.x требуется ручное включение флага и добавление библиотеки. Ядро не использует String, std::vector и std::function, работает на AVR, SAMD, ESP8266 и других платах. Отслеживает статистику по каждой задаче: количество запусков, минимум/максимум/среднее время исполнения. Время можно подменять для тестов. Библиотека боевая — проверена на реальном ESP32-S3 робота в продакшене.